โครงสร้างและส่วนประกอบ

ฮอนด้าเปิดตัวอาซิโมสู่สายตาสาธารณชนเมื่อวันที่ 20 พฤศจิกายน พ.ศ. 2543 มีส่วนสูง 120 เซนติเมตร น้ำหนัก 52 กิโลกรัม ถ้านำเอาอาซิโมมาเปรียบเทียบกับหุ่นยนต์ต้นแบบ P3 หุ่นยนต์ต้นแบบและหุ่นยนต์ทดลองตัวอื่น ๆ แล้ว จะเห็นว่าอาซิโมมีขนาดเล็กกระทัดรัดกว่ามาก ทั้งยังเคลื่อนตัวได้อย่างคล่องแคล่ว มีการทรงตัวที่ดี โครงสร้างภายนอกสวยงาม ทั้งหมดแสดงถึงการออกแบบอย่างละเอียดถี่ถ้วนและรอบคอบ

รูปลักษณ์ภายนอกของหุ่นยนต์มีผลกระทบโดยตรงต่อความรู้สึกของมนุษย์ หุ่นยนต์ที่เต็มไปด้วยสายไฟระโยงระยางหรือเป็นกล่องสี่เหลี่ยมที่เคลื่อนไหวได้ อาจทำให้มนุษย์เกิดความรู้สึกไม่ดีจนไม่อยากเข้าใกล้ ทีมวิศวกรตระหนักถึงเหตุผลสำคัญเชิงจิตวิทยาเป็นอย่างดี จึงออกแบบอาซิโมให้มีรูปลักษณ์ภายนอกที่ดูดี สวยงามใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด และสิ่งสำคัญในการออกแบบหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ก็คือส่วนสูง เพราะระดับสายตาการมองเห็นของอาซิโมจะมองเห็นได้ในระดับเดียวกับที่คนเรานั่งอยู่ ซึ่งทำให้การปฏิบัติงานของอาซิโม เช่น ยกของ เปิด/ปิดสวิตช์ไฟ หมุนลูกบิดเปิด-ปิดประตู จนไปถึงการให้ความช่วยเหลือเล็ก ๆ น้อย ๆ บริเวณโต๊ะคอมพิวเตอร์ สามารถทำได้เป็นอย่างดี อาซิโมมีคุณลักษณะเฉพาะดังนี้

ข้อมูลทั่วไปของอาซิโม

คุณลักษณะเฉพาะ	หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นต้นแบบ) พ.ศ. 2543/ค.ศ. 2000	หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นรุ่นต่อไปในอนาคต) พ.ศ. 2547/ค.ศ. 2004	หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นรุ่นใหม่) พ.ศ. 2548/ค.ศ. 2005
น้ำหนัก	52 กิโลกรัม	54 กิโลกรัม	54 กิโลกรัม
ความสูง	120 เซนติเมตร	130 เซนติเมตร	130 เซนติเมตร
ความกว้าง	45 เซนติเมตร	45 เซนติเมตร	45 เซนติเมตร
ความหนา	44 เซนติเมตร	44 เซนติเมตร	37 เซนติเมตร
อัตราความเร็วในการก้าวเดิน	1.6 กิโลเมตร/ชั่วโมง	2.5 กิโลเมตร/ชั่วโมง	2.7 กิโลเมตร/ชั่วโมง 1.6 กิโลเมตร/ชั่วโมง (บรรทุกของ 1 กิโลกรัม)
อัตราความเร็วในการวิ่ง	-	3 กิโลเมตร/ชั่วโมง	6 กิโลเมตร/ชั่วโมง (วิ่งทางตรง) 5 กิโลเมตร/ชั่วโมง (วิ่งทางอ้อมหรือเป็นวงกลม)
เวลาที่เท้าทั้งสองข้างลอยอยู่ในอากาศ	-	0.05 วินาที	0.08 วินาที
แบตเตอรี่ในการใช้งาน	Nickel metal hydride / 38.4 V / 10 Ah / 7.7 กิโลกรัม / 4 ชั่วโมง (ในกรณีที่ได้รับการชาร์ตแบบเต็ม)
ระยะเวลาในการใช้งาน	30 นาที	1 ชั่วโมง	40 นาที (ในการเดิน)
องศาในการทำงาน	26 องศา	34 องศา	34 องศา

            อาซิโมเป็นหุ่นยนต์ที่ได้รับการออกแบบและพัฒนาให้ใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด เคลื่อนไหวร่างกายด้วยระบบ Servomotor + Harmonic Decelerator + Drive ECU ควบคุมการเคลื่อนไหวของร่ายกายโดย Walking/Operation Control ECU, เคลื่อนไหวร่ายกายได้ด้วยระบบ Wireless Transmission ECU ควบคุมการทำงานของร่างกายได้จาก Foot: 6 axis sensor Torso: Gyroscope& Deceleration Sensor 38.4V/10AH (Ni-MN) แหล่งพลังงานในการเคลื่อนไหวจาก Work Station & Portable Controller

องศาในการเคลื่อนไหว

หุ่นยนต์อาซิโมคล้ายมนุษย์ คือ มีขา แขน ศีรษะ รวมทั้งมองเห็นได้ถึง 180 องศา สามารถเดิน วิ่ง หรือหยิบจับสิ่งของได้เช่นเดียวกับมนุษย์ อาซิโมแต่ละรุ่นจะมีองศาในการเคลื่อนไหวและการทำงานแตกต่างกัน สำหรับหุ่นยนต์อาซิโมรุ่นใหม่ มีองศาในการเคลื่อนไหวรวมทั้งสิ้น 34 องศา ดังนี้

ส่วนประกอบของร่างกายหุ่นยนต์อาซิโม	องศาในการเคลื่อนไหว
ศีรษะ (คอ สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ)	2 องศา
แขน (ข้อศอกบริเวณด้านหน้า/ด้านหลัง)	1 องศา
แขน (หัวไหล่บริเวณด้านหน้า/ด้านหลัง สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ)	3 องศา
แขน (ข้อมือ สามารถหมุนได้รอบ)	1 องศา (5 x 2 แขน = 10 องศา)
มือ (นิ้วมือ 5 นิ้ว)	1 องศา (1 x 2 แขน = 2 องศา)
ขา (ข้อบริเวณสะโพกด้านหน้า/ด้านหลัง สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ)	3 องศา
ขา (ข้อบริเวณหัวเข่าด้านหน้า/ด้านหลัง)	1 องศา
ขา (ข้อบริเวณข้อเท้าด้านหน้า/ด้านหลัง/ด้านซ้าย/ด้านขวา)	6 องศา (6 x 2 เท้า = 12 องศา)

เทคโนโลยี i-WALK

                รูปแบบการเดิน กิริยาท่าทางต่าง ๆ ของมนุษย์ถูกนำมาใช้เป็นฐานข้อมูลสำหรับหุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Series คือ P1 P2 และ P3 ทำให้หุ่นยนต์รุ่นนี้สามารถก้าวเดินและหมุนตัวได้เช่นเดียวกับมนุษย์ โดยเฉพาะอย่างยิ่ง P3 แต่ถ้าต้องการเปลี่ยนแปลงรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหวจากท่าเดิมไปสู่ท่วงท่าต่อไป หุ่นยนต์ P3 จะหยุดชะงักเล็กน้อย ไม่สามารถปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินได้อย่างทันท่วงที การเคลื่อนไหวของ P3 จึงดูเชื่องช้าและเทอะทะเนื่องจากยังมีโครงสร้างขนาดใหญ่ หุ่นยนต์ P3 จึงต้องหยุดอยู่กับที่ก่อนหมุนตัวไปสู่ท่าเดินต่อไป P3 มีรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหว ดังต่อไปนี้

1. เมื่อก้าวเดิน P3 จะเดินตรงไปข้างหน้าได้
2. เมื่อต้องการหยุดเดินหรือหมุนตัว จะหยุดชะงักเล็กน้อยก่อนหยุดนิ่ง
3. สามารถหมุนตัวไปในท่าเดินต่อไปได้
4. หลังจากหมุนตัวแล้ว จะหยุดชะงักเล็กน้อย
5. ก้าวเดินตรงไปข้างหน้าได้เช่นเดิม

การก้าวเดินในแต่ละย่างก้าวของหุ่นยนต์ P3 เป็นไปอย่างเชื่องช้า และเมื่อหุ่นยนต์ P3 หมุนตัวในลักษณะที่ทำมุมมาก ๆ ในขณะเคลื่อนที่ไปด้านหน้า จะต้องหยุดอยู่กับที่ก่อนจะหมุนตัว ทำให้ระยะเวลาการก้าวเดินในแต่ละก้าวของหุ่นยนต์ P3 เสียเวลานานมาก ซึ่งในการเดินของหุ่นยนต์จะมีความแตกต่างของระยะเวลาในการก้าวเดินของหุ่นในแต่ละตัวหรือในแต่ละรุ่น หุ่นยนต์ที่สามารถเดิน 2 ขาไม่สามารถปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดิน หรือเพิ่มระยะเวลาในการก้าวเดินได้อย่างต่อเนื่อง ทีมวิศวกรจึงคิดค้นการควบคุมรูปแบบการเดินใหม่ให้แก่หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์รุ่นต่อไป ซึ่งก็คือหุ่นยนต์อาซิโม

เทคโนโลยี i-Walk ซึ่งเป็นการควบคุมการเคลื่อนไหวที่เป็นวิธีการคาดการณ์การเคลื่อนที่ของสิ่งของ ถูกนำมาใช้กับหุ่นยนต์อาซิโมเพื่อให้สามารถควบคุมการเดิน 2 ขา ให้มีขีดความสามารถเพิ่มมากยิ่งขึ้น ซึ่งเทคโนโลยี i-Walk ทำให้หุ่นยนต์อาซิโมสามารถเดินได้อย่างนุ่มนวลและเป็นธรรมชาติ มีความใกล้เคียงกับมนุษย์มากยิ่งขึ้น อีกทั้งยังทำให้หุ่นยนต์อาซิโมสามารถเดินตรงไปด้านหน้าและเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้ด้วยตัวเองเช่นเดียวกับมนุษย์ อาซิโมสามารถเลี้ยวโดยใช้การทำนายการเคลื่อนที่ครั้งต่อไปแบบทันทีทันใด ทำการย้ายจุดศูนย์รวมมวลโดยคาดการณ์ล่วงหน้าเหมือนกับมนุษย์ ที่ก่อนจะเลี้ยวซ้ายหรือขวาจะต้องย้ายจุดศูนย์รวมมวลไปในทิศทางด้านในของวงเลี้ยวที่ต้องการ เทคโนโลยี i-Walk ทำให้อาซิโมสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือเลี้ยวได้อย่างต่อเนื่อง รวดเร็วและนุ่มนวล มีรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหว ดังต่อไปนี้

1. เมื่อก้าวเดิน อาซิโมสามารถก้าวเดินตรงไปด้านหน้าได้อย่างมั่นคง และรวดเร็ว
2. เมื่อต้องการหยุดเดินหรือหมุนตัว สามารถหยุดได้ทันที และเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้อย่างต่อเนื่อง
3. ก้าวเดินตรงไปข้างหน้าได้เช่นเดิม

หุ่นยนต์ทดลองในตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบในตระกูล P-Series ที่สามารถเดิน 2 ขาได้ สามารถเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้ด้วยการจดจำรูปแบบการเดิน ซึ่งมีความแตกต่างกับอาซิโมที่สามารถเปลี่ยนตำแหน่งการวางเท้า การเลี้ยวและระยะเวลาในการก้าวเดินได้อย่างอิสระ เป็นการพัฒนาเทคโนโลยีในด้านความเสถียรของหุ่นยนต์ ให้มีการเคลื่อนไหวที่รวดเร็ว ฉลาด ปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินได้อย่างง่ายดาย